噴涂機器人本體結構的特色與要求

2021-08-10 09:50:18

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　噴涂機器人本體主要由驅動系統、機械系統、感知系統、控制系統四個系統組成。機械系統又叫操作機，是工業機器人的履行機構，可分紅基座、腰部、臂部、腕部和手部。主要介紹一下噴涂機器人本體結構的特色與要求。

　　一、噴涂機器人本體結構特色

　　1.噴涂機器人操作機能夠簡化成各連桿首尾相接、末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結構剛度差，并隨空間位姿的改變而改變;

　　2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器，連桿的運動各自獨立，運動更為靈敏。一般的連桿機構，有1-2個原動件，各連桿間的運動是互相束縛的;

　　3. 連桿驅動扭矩改變雜亂，和履行件位姿相關。桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統的剛度、空隙和運動精度都有較高的要求;

　　4. 操作機的受力狀態、剛度條件和動態功能隨位姿改變而改變，極易產生振動或其它不穩定現象。

　　二、噴涂機器人本體基本結構要求

　　1. 機械系統抓重一自重比盡量大臂桿的質量小有利于改進操作機作業的動態功能，抓重一自重比大意味著作業效率高，造價低。人類手臂的抓嚴重約為自重的3—4倍，從統計資料看，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與人類手臂比較，相去甚遠;

　　2. 結構的靜動態剛度盡可能好結構靜動態剛度好有利于進步手臂端點的定位精度和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關重要。操作機具有較好的剛度，能夠添加設計的靈敏性。比如在選擇傳感器裝置位置時，剛度好的結構允許傳感器放在離履行件較遠的位置;

　　3. 進步系統的固有頻率，改進系統的動態功能。機器人以中等速度運動時，作業頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能會共振。盡可能進步操作機結構的固有頻率，避開機器人作業時的作業頻率。

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